本发明公开了一种车联网环境下的无信号交叉口车辆协同控制方法，该方法在保证主路车辆优先通行的基础上，实现了对主路和支路车辆的协同控制。在主路和支路分别设置速度保持线和间隙搜索线；对于主路车辆，在到达中心控制器范围后，中心控制器根据主路车辆优先通行原则为其制定驾驶策略，使其在速度保持线后保持主路设定的速度v_max行驶至穿过交叉口；对于支路车辆，在到达间隙搜索线时支路车辆向中心控制器发送搜索间隙请求，中心控制器根据已获取的信息，通过间隙选择模型为其制定行驶策略，支路车辆按照行驶策略行驶穿过交叉口。本发明不仅有助于车联网技术的发展应用，同时对于提升无信号交叉口的运行效率和安全水平有着重要的意义。